ربات تعقیب خط من AR^2A

بالاخره بعد از چند هفته تلاش اولین رباتم را ساختم. من هم بر اساس سنت موجود از تعقیب خط شروع کردم. معمولا کسانی که قصد شروع رباتیک را دارند از ربات های ساده ای مانند تعقیب خط شروع می کنند.( ربات تعقیب خط رباتی هست که یک خط سیاه را درون صفحه ای سفید رنگ دنبال می کند)
به طور کلی امروزه ساخت ربات ها ساده تر از قدیم شده است که دلیل اصلی آن هم متولد شدن میکرو کنترلر ها هست.
به عنوان مثال اگر به کیت های چشمک زن نگاه کنید می بینید که یک کیت چشمک زن ۴ تایی تشکلیل شده از تعدادی خازن و ترانزیستور و مقاومت که درک مدار آن برای افراد معمولی سخت می باشد. هر کسی نمی تواند بفهمد که کار این مدار به چه شکل است و به طور کل نمی تواند آن را تحلیل کرد.(برای افرادی که آشنایی کم به الکترونیک دارند)
اما با یک میکرو کنترل ساده و کوچک می توان یک چشمک زن چند تایی درست کرد که هیچ مدار پیچیده ای ندارد. و درک مدار آن برای افراد معمولی و نا آشنا با الکترونیک هم ساده می باشد.

و اما اساس کار این مدار که من طراحی کردم به این شکل هست که از خاصیت های رنگ سیاه و سفید در جذب نور استفاده شده است.
همانطور که می دانید رنگ سفید نور را منعکس می کند و رنگ سیاه بیشتر نور را جدب می کند.
برای تشخیص رنگ سیاه و سفید از گیرنده و فرستنده مادون قرمز استفاده می شود که فرستنده ی آن یک دیود نوری هست که نور مادون قرمز تولید می کند و گیرنده که فکر کنم ترانزیستوری هست مانند یک کلید عمل می کند و که در حالت عادی قطع است و زمانی که نور مادون قرمز به آن می تابد جریان را از خود عبور می دهد.
گیرنده و فرستنده در کنار هم قرار می گیرند و فرستنده نور را بر صفحه می تاباند و اگر صفحه رنگ سفید داشته باشد نور مادون قرمز را منعکس می کند و به گیرنده می رسد در نتیجه جریان را از خود عبور می دهد و در صورتی که صفحه سیاه باشد نور را جذب کرده و مقدار مادون قرمزی که به گیرنده می رسد خیلی ناچیز هست و جریان عبور نمی کند.

با این ویژگی به راحتی می توان ولتاژ دوسر گیرنده را در هر لحظه چک کرد و رنگ سفید یا سیاه را تشخیص داد.
ولتاژ دو سر گیرنده را به یک میکرو کنترلر می دهیم و با توجه به ورودی ها، موتورهای چپ و راست را روشن و خاموش می کنیم تا ربات در جهت خط قرار گیرد و خط سیاه را در صفحه سفید دنبال کند.

این رباتی که من الان ساختم هنوز یک ربات واقعی نشده، زیرا که هیچ حرکت مکانیکی هم نداره و فقط رنگ سیاه و سفید را تشخیص می دهد و روی بخش چپ و راست که جای موتور ها هست خروجی ۰ و ۱ می اندازه.
چون موتور ها جریان زیادی می کشند و نویز هم ایجاد می کنند فکر می کنم اگر آنها را مستقیم به میکرو و باتری آن متصل نمایم با مشکل مواجه می شوم برای همین باید از رله استفاده کنم که انشاالله در اولین فرصت آن را تکمیل کرده و بر روی یک ماشین کوچک قرار می دهم و بعد از تست اگر وقت شد تمامی قسمت ها و برنامه ی میکرو آن را توضیح می دهم. برای کسانی که مثل خودم علاقه دارند برای خودشون یک ربات بسازند اما مرجع مناسب پیدا نمی کنند.
اکثر آموزش هایی که در نت دیدم یا خیلی ناقص بودند و یا به کلی گویی بسنده کرده بودند.

اگر می خواهید خودتان ربات بسازید باید دست به کار شوید و با قطعات ساده به کار رفته در آن آشنا شوید و همراه با یک اهم متر و ولت متر آنها را تست کنید.

| + موضوع : برنامه نویسی, روباتیک | تاریخ | یک نظر